系統初始化與操作流程
10.3.1 系統初始化
伺服系統在重新送電恢復運作後，上位機可以使用既有的通訊功能(如RS-485)或藉由
DI/DO 取得馬達目前的絕對位置，台達絕對型系統提供兩種位置數值供上位機讀取，分
別為脈波(Pulse)與PUU。
在第一次開啓絕對型系統時，因座標系統尚未建立，所以伺服驅動器會產生異警
AL06A，直到座標系統設置完成後該異警才會被清除。若因電池電力不足或電池電力中
斷，而造成座標系統遺失，則會產生異警AL060。在絕對型系統中，其位置的數值大小
有一定的限制，當馬達運轉圏數超出-32,768 至+32,767 的範圍時，將產生異警
AL062；若以PUU 來計算，其位置數值必須在-2,147,483,648 至+2,147,483,647 的範
圍內，否則將產生異警AL289。
除了上述的警告(預設值為開啓警告)，使用者也可透過參數P2.070 [Bit 2]來設定驅動器
在絕對座標系統發生溢位時(圏數超出-32,768 至+32,767 的範圍或PUU 數值超出
-2,147,483,648 至+2,147,483,647 的範圍)是否產生異警AL062 與AL289，此設定是為
了因應單一方向且使用增量命令運轉的系統而設計。
參數P2.070 的設定：
1. 建立絕對型原點座標。座標設定完成後，異警AL06A (或AL060)會自動清除。我們
提供兩種位置表示法(脈波數值與PUU 數值)供上位機進行絕對型原點座標建立。使
用者可使用DI/DO、使用參數設定，或使用PR 原點復歸功能來建立絕對型原點座
標。
2. 系統重新上電後，上位機可利用DI/DO 或通訊功能讀取絕對位置，並可透過參數
P2.070 的設定，選擇讀取PUU 數值(請參考10.3.3 節)或讀取圏數加一圏內
16,777,216 的脈波數值(請參考10.3.2 節)