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开启 PR 健身运动操作后即进行设置， Fb_PUU 乃是电动机的回授部位，是电动机的真正部位。将 此健身运动指令依内部结构扫瞄周期时间划分为很多段指令，任取一区间的指令表明， Cmd_O 因此 区间指令的终点站， Err_PUU 乃是区间指令终点站与电动机回授部位之间的差距。
Cmd_O Err_PUU
Command
Fb_PUU
部位(PU U)
时长
Cmd_E
图 7.1 .2.2 PR 方式命令执行中监控自变量关联平面图
PR 程序流程也可以运用数字输入(DI)及数字输出(DO)观查，运用数字输入[0x08]CTRG 开启运 动指令，伺服电机依据内部结构部位缓存文件器指令运作，指令执行完毕， PR 部位指令进行数字输出
[0x1 5]Cmd_OK 脉冲信号，电动机抵达总体目标部位后，电动机总体目标部位抵达数字输出[0x05]TPOS
脉冲信号，当 PR 部位指令进行及电动机总体目标部位抵达两数字输出均脉冲信号后，伺服电机程序流程 进行数字输出[0x1 7]MC_OK 导出，表明该段 PR 程序流程已经完成，其运作模式如下图 7. 1 .2.3(请 参照表 8.2)。
指令下发前 命令执行中 指令进行 电动机及时 指令开启
DI: CTRG
指令 Cmd PR部位指令进行
DO: Cmd_OK
时间延迟 电动机总体目标部位抵达
DO: TPOS
伺服电机程序流程进行
DO: MC_OK
图 7.1 .2.3 PR 方式 DI/DO 数据信号平面图