6.2.9 位置模式低频抑振
若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使电机本身已经接近静止，机械传动端仍会持续 摆动，此时低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象，低频抑振范围为 1 .0 Hz ~ 1 00.0 Hz。本功能提供手动设定与自动设定功能。
自动设定功能：
若用户难以直接知道频率的发生点，可先开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频 摆动的频率，若 P1 .029 设定为 1 时，系统会先自动关闭低频抑振滤波功能并开始自动寻 找低频的摆动频率，当自动侦测到的频率维持固定后，P1 .029 会自动设回 0，并将 P1 .025
设定为第一摆动频率而 P1 .026 设为 1、 P1 .027 设定为第二摆动频率并将 P1 .0-28 设为 1。 若当 P1 .029 自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振 P1 .026 或 P1 .028 是否 已被自动开启，若 P1 .026 与 P1 .028 皆为 0，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低 频摆动检测准位 P1 .030，并设定 P1 .029 = 1，重新寻找低频的摆动频率。请注意，当检 测准位设定太小，容易误判噪声为低频频率。
自动低频抑振流程图：
Yes No Yes Yes No No Yes
重复定位控制 设定P1 .029 = 1
设定P1 .029 = 0
结束 减少P1 .030的设 定值 *1
增加P1 .030的设 定值 *2
定位时是否有摆 动发生?
是否减缓摆动? P1 .029是否为0 P1 .026及P1 .028
是否皆为0?
注： 1 . 当 P1 .026 与 P1 .028 均为 0 时，代表频率找不到，可能是因为检测准位过高，而侦测不到低频摆荡的频 率。 2. 当 P1 .026 或 P1 .028 的数值大于 0 时，若仍然无法减缓摆动，可能是因为检测准位过低，把噪声