5.5 手动调整增益参数
位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高速定位 的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率，但设定较高的响应频率容易引发 机台的共振，因此有高响应需求的应用会需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机 台的容许响应频率时，可逐步加大增益设定以提高响应频率，直到共振音产生，再调低增 益设定值。其相关增益调整原则如下说明：
? 位置控制增益(KPP，参数 P2.000)
本参数决定位置回路的应答性。 KPP 值设定越大，位置回路的响应频率越高，对 于位置命令的追随性越佳，并可降低位置误差量及缩短定位整定时间，但是设定 值过大会造成机台抖动或使定位产生过冲(Overshoot)的现象。位置回路响应频率 的计算如下：
位置回路响应频宽 ?Hz? ? KPP 2π
? 速度控制增益(KVP，参数 P2.004)
本参数决定速度控制回路的应答性。 KVP 值设定越大，速度回路的响应频率越高， 对于速度命令的追随性越佳，但是设定值过大容易引发机械共振。速度回路的响 应频率必须比位置回路的响应频率高 4 ~ 6 倍，当位置响应频率比速度响应频率高 时，会造成机台抖动或使定位产生过冲(Overshoot)。速度回路响应频率的计算如 下：
速度回路响应频宽 fv ? ? KVP 2π ? ? ? ?1 ? P1 ? 37/10? ?1 ? JL/JM? ? Hz JM：电机惯量； JL：负载惯量； P1 .037： 0.1 (倍)
当 P1 .037(自动估测值或手动设定值)等于真实的负载惯量比(JL / JM)，真实的速 度回路响应带宽为：
fv ? ? KVP 2π ? Hz
? 速度积分补偿(KVI，参数 P2.006) KVI 值越大对固定偏差的消除能力越佳，设定值过大容易引发机台抖动，建议的设 定值计算公式如下：
KVI ?参数 P2.006? ? 1.5 ? 速度回路的响应频宽