前言：伺服驱动器维修，主轴驱动器回收，数控系统维修，伺服电机维修
F7.0.17 占比增益值设置范畴：0.0~100.00 在出厂值：2.00
F7.0.18 积分时间设置范畴：0.0，0.1~1000.0Sec. 在出厂值：20.0
F7.0.19 求微分指数设置范畴：0.0，0.01~10.00 在出厂值：0.0
F7.0.20 求微分惯性力过滤时长设置范畴：0.01~100.00 Sec. 在出厂值：10.00
占比增益值界定偏差放大倍数。预设值越多则系统软件回应越迅速，但太大很容易产生震荡；预设值小，则回应
缓慢。
只用占比增益值调整，无法完全清除误差，因为清除残余误差，必须设置积分时间，积分时间设置越低，响
应越快，但超调量越多，太小的积分时间会可能会导致波动。
误差
目标
意见反馈
PID意见反馈
无积分控制有积分控制
时间时间
积分控制时
误差为0
图7-49 积分控制的功效
求微分器对偏差弹性系数采取行动，弹性系数越多，其输出增益值越多，即它增益值与误差弹性系数正相关。但
不会对相对稳定的误差采取行动。求微分指数设成0.0 时，表明关掉控制板的求微分功效。求微分功效能提高系
统响应性。
求微分指数设定越多，求微分功效越高，在一般系统内，不用引进求微分阶段。
求微分惯性力过滤时长大，能使求微分调整越来越轻缓，一般与系统软件惯性力正相关设定。
F7.0.21 PID 控制板特点配备（H） 设置范畴：0000~0111 在出厂值：0000
个位数：误差正负极
0：正偏差控制信号减少时，PID 导出提升。
1：负偏差控制信号减少时，PID 导出减少